Objective: In this thesis, a pneumatic-based method has been proposed to change the effective axial, bending stiffness and contact pressure by actively controlling the adhesion and friction force of cylindrical soft beams in contact with a flat, smooth rigid body. Material and Method: In this method, it is aimed to regulate adhesive and frictional force modifying the rigidity of the beams by pneumatically. Results: There have been studies on tuning the constructional design parameters of cylindrical beams such as diameter or height of a beam which related to changing the adhesion and friction force which can be called passive control. Recently, there have been studies on how the adhesion and friction force actively changes at different load amounts using different actuation mechanisms. (pneumatic / hydraulic, etc.). Conclusion: This thesis consists of tailoring adhesive and friction force of soft beams via pneumatic actuation.
Amaç: Bu tezde, düz, pürüzsüz bir rijit gövde ile temas halindeki silindirik yumuşak kirişlerin yapışma ve sürtünme kuvvetini aktif olarak kontrol ederek, etkin eksenel, eğilme rijitliğini ve temas basıncını değiştirmek için pnömatik tabanlı bir yöntem önerilmiştir. Materyal ve Yöntem: Bu yöntemde kirişlerin rijitliğini değiştiren yapışma ve sürtünme kuvvetinin pnömatik olarak düzenlenmesi amaçlanmaktadır. Bulgular: Silindirik kirişlerin kiriş çapı veya yüksekliği gibi yapısal tasarım parametrelerinin ayarlanması ve böylece pasif kontrol olarak adlandırılabilecek yapışma ve sürtünme kuvvetinin değiştirilmesi üzerine çalışmalar yapılmıştır. Son zamanlarda, farklı çalıştırma mekanizmaları kullanılarak farklı yük miktarlarında yapışma ve sürtünme kuvvetinin nasıl aktif olarak değiştiğine dair çalışmalar bulunmaktadır. Sonuç: Bu tez, yumuşak kirişlerin yapışkan ve sürtünme kuvvetinin pnömatik aktüasyon yoluyla uyarlanmasından oluşmaktadır.
