Abstract:
Bu tez çalışmasında, merdiven çıkma, engele tırmanabilme yeteneklerine sahip bir
robotik sistem tasarlanmış, gerekli analitik hesaplamalar ve nümerik analizler
uygulanmıştır. Tasarlanan robotik sistem evsel ve endüstriyel çalışma alanlarına
uygundur. Bu amaçla, robotun hareket sistemi hibrit olacak şekilde planlanmıştır.
Hibrit hareket sistemi üç tekerlek ve bu üç tekerleğin birleşimi ile hareket edebilen
bacaklar ile oluşturulmuştur. Analitik hesaplamalar kısmında, belirlenen yapı
elemanları (kaplin, şaftlar) S235, diğer yapı elemanları PLA malzeme ile
modellenmiş ve hesaplamalar doğrultusunda sistemin güç, tork ve ivme değerleri
bulunmuştur. Aynı malzeme konfigürasyonu nümerik analiz yazılımı ANSYS Rigid
Body Dynamics modülünde modellenerek sonlu elemanlar yöntemi ile hesaplanmış
ve benzer sonuçlar elde edilmiştir. Bu kıyaslama işlemi ile modellemenin
doğrulanmasının ardından tork, güç ve ivme değerleri nümerik hesaplamalar ile
S235, Al6061, PLA ve ABS malzemelerinden oluşan şase için uygulanmıştır. Elde
edilen değerler sistemin kritik bileşenleri olarak belirlenen iç şaft, merkez şaft ve
dış dişli parçalarına uygulanarak malzeme dayanımları incelenmiştir. Bu çalışmalar
doğrultusunda tasarımı gerçekleştirilen merdiven tırmanan robot şasesinin, mekanik
dayanımlar ve enerji verimliliği göz önünde bulundurularak PLA malzemesinden
üretilmesi uygun bulunmuştur. Geliştirilen sistemin çalışmasında 67.5 Watt güç
ihtiyacı olacağı hesaplanmıştır.
