Özet:
Bu tez çalışmasında; merdiven çıkma, engele tırmanabilme ve yangın algılama
yeteneklerine sahip bir robotik sistem geliştirilmiştir. Robotik sistem kapalı ve açık
alanlarda çalışma yeteneğine sahip olacak şekilde tasarlanmış ve üretilmiştir.
Robotun hareket sistemi hibrit olacak şekilde; üç tekerlekli bacak sistemi ile
oluşturulmuş, böylece hem merdiven tırmanmasına hem de düz yolda ilerlemesine
imkan sağlanmıştır. Üç tekerlekli bacak sistemi için gerekli matematiksel modeller
geliştirilmiştir. Tez çalışması için önerilen “Yön Tabanlı Açı Hesaplama”
yaklaşımının gerekli deneysel testleri robotik sisteme uygulanmıştır. Ayrıca,
robotun karşılaştığı engelleri boyuna ve şekline göre sınıflandıran bir algoritma
önerilmiş ve geliştirilmiştir. Bunların yanı sıra, yangın kaynağını bulan ve kaynağın
yangın olma olasılığını belirleyen algoritmalar tasarlanmıştır. Robotun mekanik
sistemlerine ve algoritmalarına çeşitli deneysel testler uygulanmıştır (Hareket ve
transmisyon sistemleri performans testleri, lokal güzergah planlama ve engelden
kaçınma, hareket türü belirleme, yangın algılama ve tespit). Bu testlerin sonucunda;
mekanik iletim ve hareket sistemlerinin merdiven çıkma ve düz yolda ilerleme
uygulamaları için yeterli olduğu sonucuna varılmıştır. Ayrıca geliştirilen şekil
tabanlı açı hesaplama yaklaşımının, güzergah planlama ve engelden kaçınma
işlemleri için uygun olduğu gözlemlenmiştir. Faster R-CNN modeli kullanılarak
geliştirilen yangın algılama algoritmasının yangın kaynağını %93 doğrulukla tespit
ettiği gözlemlenmiştir.
