Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11607/4517
Title: | Dynamic modeling of two identical coupled spherical robots |
Other Titles: | Birbirine bağlı iki özdeş küresel robotun dinamik modellenmesi |
Authors: | Eray, Turgay Sağsöz, İsmail Hakkı Aydın Adnan Menderes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı |
Keywords: | Küresel Robotlar, Dinamik Analiz, MSC Adams, Birbirine Bağlı İki Özdeş Küresel Robot Spherical Robots, Dynamic Analysis, MSC Adams, Two Identical Coupled Spherical Robots |
Issue Date: | 4-Nov-2021 |
Publisher: | Aydın Adnan Menderes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü |
Citation: | Sağsöz, İ.H. (2021) Dynamic modeling of two identical coupled spherical robots (yayınlanmamış yüksek lisans tezi) Aydın Adnan Menderes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Aydın |
Abstract: | Amac¸: Bu aras¸tırma, ku¨resel robotların denge, yalpalama ve kayma gibi problemleri ve c¸ok
yo¨nlu¨ mobil robotların viraj alma problemlerini c¸o¨zmek ic¸in tasarlanmıs¸ birbirine bag˘lı iki o¨zdes¸
ku¨resel robotun dinamik modellemesini incelemek amacıyla yapılmıs¸tır. Birbirine bag˘lı iki o¨zdes¸
ku¨resel robotun dinamik modellemesindeki temel amacımız, c¸ok yo¨nlu¨ mobil robotlarda mecanum
tekerlekler yerine birbirine bag˘lı iki o¨zdes¸ ku¨resel robot tasarımı kullanarak c¸ok yo¨nlu¨ bir mobil
robot tasarlamaktır.
Materyal ve Yo¨ntem: Bu tezde, MSC Adams programı kullanılarak tek bir ku¨resel robot
ve birbirine bag˘lı iki o¨zdes¸ ku¨resel robot tasarımının dinamik analizleri yapılmıs¸tır. Bu
dinamik analizler sonucunda tasarımımızın uygulanabilirlig˘i kontrol edilmis¸tir. Sonuc¸ olarak,
dinamik analiz sonuc¸larını da kontrol etmek ic¸in farklı yol profilleri u¨zerinde deneysel c¸alıs¸malar
yapılmıs¸tır.
Bulgular: Analiz ve deneylerden elde edilen sonuc¸lara go¨re, birbirine bag˘lı iki o¨zdes¸ ku¨resel robot
tasarımının dinamik modellemesinin uygulanabilir oldug˘u go¨ru¨lmu¨s¸tu¨r.
Sonuc¸: Bu c¸alıs¸mada birbirine bag˘lı iki o¨zdes¸ ku¨resel robot tasarımının dinamik modellemesinin
uygulanabilir oldug˘u anlas¸ılmıs¸tır. Objective: This research was carried out in order to examine the dynamic modeling of two identical coupled spherical robots that are designed to solve problems such as balance, wobble, and skiddingof spherical robots and cornering problems of omnidirectional mobile robots. Our main goal in the dynamic modeling of two identical coupled spherical robots is to design an omnidirectional mobile robot by using two identical coupled spherical robot designs instead of mecanum wheels in omnidirectional mobile robots. Material and Methods: In this thesis, dynamic analyses of a single spherical robot and two identical coupled spherical robots design were made by using the MSC Adams program. As a result of these dynamic analyses, the applicability of our design has been checked. As a consequence, experimental studies were made on different road profiles in order to check the result of dynamic analyses, too. Results: According to results that made of analyses and experiments, the dynamic modeling of two identical coupled spherical robots design has been seen to be applicable. Conclusion: It was understood in this study that the dynamic modeling of two identical coupled spherical robots design is applicable. |
URI: | http://hdl.handle.net/11607/4517 |
Appears in Collections: | Yüksek Lisans |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
3145.pdf | İsmail Hakkı Sağsöz Yüksek Lisans Tez Dosyası | 7.58 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.