Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11607/3997Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | Böğrekçi, İsmail | - |
| dc.contributor.author | Turhanlar, Oğulcan | - |
| dc.date.accessioned | 2021-03-03T12:23:02Z | - |
| dc.date.available | 2021-03-03T12:23:02Z | - |
| dc.date.issued | 2020 | - |
| dc.date.submitted | 2020 | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11607/3997 | - |
| dc.description.abstract | Bu tez çalışmasında, merdiven çıkma, engele tırmanabilme yeteneklerine sahip bir robotik sistem tasarlanmış, gerekli analitik hesaplamalar ve nümerik analizler uygulanmıştır. Tasarlanan robotik sistem evsel ve endüstriyel çalışma alanlarına uygundur. Bu amaçla, robotun hareket sistemi hibrit olacak şekilde planlanmıştır. Hibrit hareket sistemi üç tekerlek ve bu üç tekerleğin birleşimi ile hareket edebilen bacaklar ile oluşturulmuştur. Analitik hesaplamalar kısmında, belirlenen yapı elemanları (kaplin, şaftlar) S235, diğer yapı elemanları PLA malzeme ile modellenmiş ve hesaplamalar doğrultusunda sistemin güç, tork ve ivme değerleri bulunmuştur. Aynı malzeme konfigürasyonu nümerik analiz yazılımı ANSYS Rigid Body Dynamics modülünde modellenerek sonlu elemanlar yöntemi ile hesaplanmış ve benzer sonuçlar elde edilmiştir. Bu kıyaslama işlemi ile modellemenin doğrulanmasının ardından tork, güç ve ivme değerleri nümerik hesaplamalar ile S235, Al6061, PLA ve ABS malzemelerinden oluşan şase için uygulanmıştır. Elde edilen değerler sistemin kritik bileşenleri olarak belirlenen iç şaft, merkez şaft ve dış dişli parçalarına uygulanarak malzeme dayanımları incelenmiştir. Bu çalışmalar doğrultusunda tasarımı gerçekleştirilen merdiven tırmanan robot şasesinin, mekanik dayanımlar ve enerji verimliliği göz önünde bulundurularak PLA malzemesinden üretilmesi uygun bulunmuştur. Geliştirilen sistemin çalışmasında 67.5 Watt güç ihtiyacı olacağı hesaplanmıştır. | tr_TR |
| dc.description.tableofcontents | TABLE OF CONTENTS ÖZET..................................................................................................................... vii ABSTRACT............................................................................................................ix ACKNOWLEDGEMENTS ....................................................................................xi TABLE OF CONTENTS..................................................................................... xiii LIST OF FIGURES................................................................................................xv LIST OF TABLES ................................................................................................xix 1. INTRODUCTION................................................................................................1 1.1. Problem Description......................................................................................1 1.2. Motivation.....................................................................................................1 1.3. Objectives......................................................................................................1 1.4. Overview of the Thesis .................................................................................2 2. LITERATURE REVIEW.....................................................................................3 2.1. Robot Manipulators.......................................................................................4 2.2. Mobile Robots...............................................................................................7 2.3. Humanoid Robots........................................................................................16 2.4. Material Selection .......................................................................................28 2.4.1. Material Selection Process...................................................................28 2.4.2. Material of Robot Frame ......................................................................28 3. MATERIAL AND METHOD ...........................................................................31 3.1. Design of Drive-Train for Transitional Locomotion Mechanism...............32 xiv 3.2. Design of Robot Structure .......................................................................... 36 3.2.1. Design of Linear Actuation Mechanism.............................................. 38 3.3. Verification of Designed System................................................................ 41 3.3.1. Analytical Calculations for Ladder Climbing Robot........................... 42 3.3.2. Numerical Analysis for Ladder Climbing Robot................................. 57 4. RESULTS AND DISCUSSION........................................................................ 61 4.1. Verification of Motion Modelling and Analytical Calculation .................. 61 4.2. Numerical Analyses for Motion Calculations............................................ 62 4.3. Numerical Analyses for Mechanical Strength............................................ 63 5. CONCLUSIONS ............................................................................................... 67 6. RECOMMENDATIONS AND FUTURE WORKS......................................... 69 REFERENCES...................................................................................................... 70 APPENDICES....................................................................................................... 74 Appendix 1 (Matlab Scripts) ............................................................................. 74 Motion Calculations...................................................................................... 74 Mechanical Strength Check of the Components ........................................... 80 RESUME............................................................................................................... 91 | tr_TR |
| dc.language.iso | eng | tr_TR |
| dc.publisher | Adnan Menderes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü | tr_TR |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | tr_TR |
| dc.subject | Analitik Hesaplamalar, Dayanım ve Verimlilik Tabanlı Tasarım Optimizasyonu, Malzeme Seçimi, Merdiven Tırmanan Robot, Nümerik Hesaplamalar. | tr_TR |
| dc.title | Material optimization for ladder climbing robot | tr_TR |
| dc.type | masterThesis | tr_TR |
| dc.contributor.department | Aydın Adnan Menderes Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı | tr_TR |
| Appears in Collections: | Yüksek Lisans | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| 605989.pdf | 3.64 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.