Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11607/3911
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorBöğrekçi, İsmail-
dc.contributor.authorAkkoyun, Fatih-
dc.date.accessioned2020-08-17T12:51:58Z-
dc.date.available2020-08-17T12:51:58Z-
dc.date.issued2019-
dc.date.submitted2019-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11607/3911-
dc.description.abstractGünümüzde, bitki hastalıkları tarımsal üretimi etkileyen önemli sorunlardan birisi olarak karşımıza çıkmaktadır. Bitkileri hastalıklardan ve zararlı otların etkilerinden korumak hem tarımda üretimi artırmak hem de tarımın kalitesini yükseltmek için büyük önem taşımaktadır. Tarımsal ürünler, ülkemizde ve dünyada çeşitli ilaçlama yöntemleri kullanılarak korunabilmektedir. Bu yöntemlerin başında gelen ilaçlama yolu ile bitki koruma yöntemi üretimin kalitesini geliştirmek ve rekolteyi artırmak amacıyla yaygın olarak kullanılmaktadır. Ancak bitkilerin korunmasında uygulanan geleneksel ilaçlama yöntemlerinin bitkilere ve toprağa büyük ölçüde zarar verdiği gözlenmektedir. Son yıllarda gelişmiş ülkelerdeki tarımsal uygulamalarda robotların kullanımı hızla artmakta, tarımsal alanlarda özellikle uzaktan algılama ve hassas tarım çalışmalarında bu robotların kullanıldığı görülmektedir. Dahası, tarımsal üretimde yararlanılan fayda-maliyet oranı da dikkate alındığında, günümüzde hassas tarım uygulamalarında robotların kullanılmasının kaçınılmaz hale geldiği anlaşılmaktadır. Günümüz gereksinimleri ve gelişen teknoloji göz önüne alınarak planlanmış olan bu çalışmada, ülkemizde yaygın olarak kullanılan tarımsal mücadele yöntemlerinin maliyetlerini, tarımsal üretimin miktarını ve kalitesini önemli ölçüde etkileyecek geleneksel ilaçlama yöntemlerine alternatif olabilecek bir tarımsal mücadele sistemi geliştirilmiştir. Çalışmada, yakın mesafeden doğrudan hedeflenen bitki üzerine ilaçlama yapılması, ilaçlama sırasında toprağa ve bitkilere verilen zararın en aza indirgenmesi hedeflenmiştir. Bu doğrultuda, özgün tasarım multispektral kamera, ilaçlama ünitesi, Yer Kontrol İstasyonu (YKİ) ve eşgüdümlü çalışabilen İnsansız Hava Aracı (İHA) ile İnsansız Yer Aracından (İYA) oluşan tarımsal mücadele mekanizması tasarlanmış ve geliştirilmiştir. Bu mekanizma, tarımsal ilaçlama uygulamaları için geleneksel yöntemlere kıyasla daha ileri düzey bir alternatif yöntem olarak ortaya çıkmaktadır.tr_TR
dc.description.tableofcontentsTABLE OF CONTENTS ÖZET ................................................................................................................ vii ABSTRACT ....................................................................................................... ix ACKNOWLEDGEMENTS ................................................................................ xi 1 . INTRODUCTION .......................................................................................... 1 2. LITERATURE REVIEW ............................................................................. 6 2.1 Robotics ..................................................................................................... 9 2.2 Unmanned Ground Vehicles ..................................................................... 11 2.3 Unmanned Aerial Vehicles ....................................................................... 11 2.4 Remote Sensing Technology .................................................................... 17 2.4.1 Remote Sensing Platforms ................................................................. 19 2.4.2 Plant Disease Detection ..................................................................... 22 2.4.3 Normalized Difference Vegetation Index ........................................... 27 3 . MATERIAL AND METHOD ....................................................................... 29 3.1 Ground Control Station ............................................................................ 32 3.2 Unmanned Ground Vehicle ...................................................................... 37 3.2.1 Specifications of the UGV ................................................................. 38 3.2.2 The Chassis and Sensor Holder .......................................................... 40 3.2.3 FEM Analysis .................................................................................... 43 3.3 Multispectral Camera for Plant Disease Detection .................................... 44 3.3.1 Spectral Imaging ................................................................................ 46 3.3.2 Multispectral Camera – Spektra TSL128RN ...................................... 47 3.3.3 The hardware of the Device ............................................................... 49 3.3.4 Calibrating Steps of the Device .......................................................... 52 3.3.5 Software for the Device ..................................................................... 56 3.3.6 Measurements using NDVI Devices .................................................. 58 3.4 Unmanned Aerial Vehicle ........................................................................ 62 3.4.1 The Chassis and Arm ......................................................................... 66 3.4.2 FEM Analysis ................................................................................... 69 3.4.3 Modal Analysis ................................................................................. 70 3.4.4 Performance of the Propellers ............................................................ 73 3.4.5 Flight Duration and Maximum Conditions ......................................... 82 3.4.6 Strain Measurement ........................................................................... 84 3.4.7 Other Parts ........................................................................................ 92 3.4.8 Specifications of the UAV ................................................................. 95 3.4.9 Flight Tests ....................................................................................... 96 3.5 Spraying Unit –Sprayer and Tank ............................................................. 99 4 . RESULTS AND DISCUSSION .................................................................. 103 4.1 The UGV ............................................................................................... 103 4.2 The Multispectral Camera ...................................................................... 105 4.3 The UAV ............................................................................................... 115 4.4 The Sprayer............................................................................................ 135 xv 4.5 UGV and Multispectral Camera .............................................................. 138 4.6 Aerial Spraying UAV ............................................................................. 145 5 . CONCLUSIONS......................................................................................... 154 REFERENCES ................................................................................................ 156 RESUME......................................................................................................... 165tr_TR
dc.language.isoengtr_TR
dc.publisherAdnan Menderes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsütr_TR
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesstr_TR
dc.subjectHassas Tarım, İHA, İYA, Uzaktan Algılama, Seçmeli İlaçlama.tr_TR
dc.titleDesign and development of an unmanned aerial and ground vehicles for precision pesticide sprayingtr_TR
dc.typedoctoralThesistr_TR
dc.contributor.departmentAydın Adnan Menderes Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Anabilim Dalıtr_TR
Appears in Collections:Doktora

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
608068.pdf10.91 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.